3DM-S10（ AHRS）航姿参考系统
微型航姿参考系统（AHRS）3DM-S10系列产品是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等传感器以及高性能DSP解算芯片构成。用于测量载体三个方向的的绝对角速率、加速度以及磁场强度，并采用特定姿态解算方法和卡尔曼滤波信息融合得到载体的四元数、姿态数据等。
产品特点：
◆实时三轴惯性输出；
◆大于100Hz的内部更新率；
◆尺寸小、重量轻、低功耗；
◆ RS-232/RS-485A串行接口，方便连接。
产品应用：
工程机械、车辆、通讯天线和雷达、平台稳定系统、机器人控制、船舶测控、无人机/直升机、虚拟现实、游戏、动画、体育、医疗康复等。
规格：
性能指标 | 参 数 | 单位 |
供电电压 (Vss-Vdd) | -0.3 … +9 | V |
引脚电压范围 | -7 … +12 | V |
结温 | +125 | °C |
性能指标：
性能指标 | 参 数 | 单位 |
输出数据格式 | 原始数据、姿态角、四元数 | |
内部更新率 | 100 | Hz |
启动时间 | < 1 | sec |
静态角度误差（俯仰、滚动） | ± 0.1 | degree |
动态角度误差（俯仰、滚动） | ± 1.0 | degree |
静态角度误差（航向） | ± 0.5 | degree |
动态角度误差（航向） | ± 2 | degree |
航向角分辨率 | <0.1 | degree |
加速度计测量范围 | ± 2, ± 4, ± 8,± 16 | g |
加速度计零偏稳定性 | ± 0.003 ( ± 2g) | g |
加速度计非线性 | 0.2 % | - |
速率陀螺测量范围 | ± 250, ± 500 , ± 2000 | °/sec |
速率陀螺零偏稳定性 | ± 0.2 ( 在 ± 250°/秒时) | °/sec |
速率陀螺非线性 | 0.2 % | - |
磁力计测量范围 | ± 1.3 | Gauss |
磁力计非线性 | 0.4 % | - |
磁力计零偏稳定性 | 0.01 | Gauss |
短时冲击 | 500 ( Not reinforced ) | g |
电气特性：
电气特性 | 最小 | 典型 | 最大 | 单位 |
供电电压 | 4.5 | 5.0 | 9.0 | V |
供电电流 | 40 | 60 | 80 | mA |
功耗 | <300 | mW |
物理特性：
物理特性 | 参 数 | 单位 |
尺寸 | 28x34x19(长x宽x高) | mm |
重量 | 20 | gram |
规定温度 | +25 | °C |
工作温度范围 | -40 - +85 | °C |
存储温度范围 | -55 - +125 | °C |
产品说明
从陀螺仪、加速度计、磁力计以及内部温度传感器得到的数据，全部被传输到嵌入式系统-数字信号处理器（DSP）中。数字信号处理器（DSP）依据特定的算法以及存储在Flash存储器中的标定数据处理来自传感器的原始数据，作为其基本算法，微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B采用自适应卡尔曼滤波算法，该算法能够自动调整并适应不断变化的动态条件，而无需外部人为的干预。
每一个微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B产品均在特定的环境实验条件下，并参考已知温度下的加速度、角速率和磁场进行全面的标定，并将标定数据输入每个产品中。用户可以通过RS232/RS-485A收发接口接收航姿信息及原始数据，同时也可以通过命令方式进行交互操作（详见微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B通信协议）。微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B的供电电源标准值为DC+5.0V，数据线和电源线整合在一个航空接插件中，方便使用。
产品选型
3DM-S10A 微型航姿参考系统（MAHRS） RS232接口（TTL电平可定制）
3DM-S10B 微型航姿参考系统（MAHRS） RS485A接口
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